728x90 Coloring (Additional Study)/Robotics2 3D geometry Intro실제 세계에서는 3차원의 움직임을 표현 할 수 있어야하기에 3D로 확장하여 살펴보고자 한다.3차원은 아래와 같이 3개의 axis로 표현한다.그리고 당연히 point의 좌표는 3차원 좌표계로 표현된다.벡터는 아래와 같이 표현된다. PosePose도 2D때와 완전히 똑같고 z축만 추가로 고려해주면 된다.composition을 통해 다른 좌표를 표현할 수 있는 것도 똑같다.Rotation3차원에서 새로운 축으로 구성된 좌표계 B는 A에 새로운 축을 곱해주는 식으로 표현할 수 있다. 회전은 3개의 축이 존재하니 아래의 세가지 회전으로 모두 표현할 수 있다. 이때 주의할 점은 3차원에서 rotation 과정은 순서에 따라 결과가 달라진다는 것이다. 예를들어 x축 중심으로 90도를 회전하고 y축 중심으로 .. 2024. 10. 2. 2D Geometry 2D Geomety in Robotics로보틱스에서 2D geometry는 로봇이 2차원 평면에서 자신의 위치와 방향을 정확히 이해하고 그에 맞춰 이동하거나 작업을 수행하기 위해 필수적인 도구이다. 로봇은 이동, 회전, 물체 탐지 등 다양한 동작을 수행하는데 이 과정에서 로봇은 자신의 pose를 인식하고 주변 환경과의 상호작용을 수학적으로 판단할 수 있어야 한다. 2D geometry는 이러한 위치 및 방향 정보를 표현하고 로봇이 주변 환경에서 효율적으로 경로를 계획하고 충돌을 피할 수 있도록 돕는다. 또한 상대적인 위치나 회전을 계산하여 자율적인 행동을 가능하게 함으로써 로봇이 주어진 task를 신속하고 정확하게 수행할 수 있게 해준다.Position and Pose in 2DPosition과 Pose.. 2024. 9. 30. 이전 1 다음 728x90
