728x90 분류 전체보기426 [논문 리뷰] Semantically Safe Robot Manipulation: From Semantic Scene Understanding to Motion Safeguards AbstractLukas Brunke et al. CoRL 2024 workshop (SAFE-ROL)인간 중심 환경에서 안전한 상호작용을 보장하기 위해서는 로봇이 사람이 상식으로 여기는 제약(예: 전자 기기 위로 물이 담긴 컵을 움직이지 않기)을 이해하고 준수해야 한다. 본 연구에서는 로봇 입력에 대해 의미적으로 정의된 제약(공간적 관계, 동작 방식, 자세)과 기하학적으로 정의된 제약(환경 충돌, 로봇 자체 충돌)을 함께 certificate하는 semantic safety filter를 제안한다. 시맨틱 맵을 구성하고 대형 언어 모델을 활용해 의미적으로 안전하지 않은 조건을 추론하며 이를 control barrier certification 기법을 통해 안전한 동작으로 연결한다. 이를 통해 단순한 충.. 2025. 3. 4. [논문 리뷰] VoxPoser: Composable 3D Value Maps for Robotic Manipulation with Language Models AbstractVoxPoser는 LMM과 VLM을 결합하여 복잡한 3D 환경에서 로봇이 다양한 조작 작업을 수행할 수 있도록 하는 새로운 계획 및 제어 프레임워크를 제시한다. 기존의 사전 정의된 움직임에 의존하지 않고 Free form 자연어 지시를 받아 즉각적이고 유연한 로봇 궤적을 합성할 수 있도록 하는 점이 핵심이다. 이를 통해 로봇이 동적이고 복잡한 환경에서도 효과적으로 작동할 수 있는 가능성을 보여준다.Intro언어는 인간이 세계에 대한 지식과 경험을 압축하여 전달하는 매개체다. LLM은 이러한 추상적 표현을 캡처하며 세계를 언어 공간으로 투영하여 일반화된 지식을 내재화한다. 그러나 모델이 내재한 지식을 실제 물리적 행동으로 전환하는 방법은 여전히 미해결 문제로 남아있다. 본 연구는 추상적인 언.. 2025. 2. 10. [논문 리뷰] ConceptGraphs: Open-Vocabulary 3D Scene Graphs for Perception and Planning AbstractICRA 2024 ConceptGraphs는 Open-Vocabulary 3D Scene Graph를 생성하는 시스템으로 다음 세 가지 주요 단계를 통해 구현되었다.1. 객체 기반 매핑 시스템 설계: Class-agnostic Instance Mask를 사용해 객체를 식별하고, 이를 3D 공간으로 결합한다.2. 언어 태그 해석 및 추출: 대규모 Vision-Language models을 활용해 각 객체에 대해 언어 태그를 할당한다.3. 객체 간 공간적 관계 그래프 생성: 대규모 언어 모델의 사전 지식을 활용해 객체 간 관계를 그래프 구조로 표현한다.IntroductionScene Representation은 로봇이 Mobility와 Manipulation 같은 다양한 작업을 계획하는 데 필.. 2025. 1. 9. InfluxDB/Grafana setting InfluxDB 설치아래 블로그를 참고하여 설치하였다.https://yungunaa.tistory.com/318#google_vignette InfluxDB 설치 + Install the influx CLI (환경 변수 설정) - Windows[ 목표 ]윈도우에 시계열 데이터베이스 InfluxDB 설치를 해보려고 한다버전 InfluxDB v2를 설치해보려고 한다 추가로 PowerShell을 통해서 데이터를 다루기 위해서 influx CLI까지 설치해본다공식 문서에yungunaa.tistory.comInitialize InfluxDBinitialize_influxdb.pyimport influxdb_client, os, timefrom influxdb_client import InfluxDBClient, .. 2024. 12. 27. Cryptography Lab (2) X.509 인증서 검증이 작업에서는 프로그램을 사용해 X.509 인증서를 수동으로 검증할 것이다. X.509 인증서는 공개 키에 대한 데이터와 그 데이터에 대한 발급자의 서명을 포함한다. 실제 X.509 인증서를 웹 서버에서 다운로드한 뒤, 발급자의 공개 키를 가져와 이 공개 키로 인증서의 서명을 검증한다.Step 1: 실제 웹 서버에서 인증서 다운로드 받기. 아래 명령어를 사용하거나, 웹 브라우저를 통해서 인증서를 다운받을 수 있다.우선 예시 코드를 따라서 실행해보자.이건 예시 코드이니 이번에는 인하대학교의 인증서를 다운받아보자. 공개키 (e, n)을 issuer 의 인증서로부터 추출하기OpenSSL 을 이용하면 x509 인증서의 특정 값들을 추출할 수 있다. 예를 들면 n 값은 -modulus 를 이.. 2024. 12. 17. Cryptography Lab (1) IntroRSA (Rivest–Shamir–Adleman)암호는 초창기에 개발 된 공개키 암호 중 하나로, 암호화 통신에 널리 사용되고 있다. RSA 알고리즘은 두 개의 큰 소수를 생성하고, 이를 이용하여 공개키와 비밀키를 생성, 암호화, 복호화 및 전자서명과 검증에 사용한다. RSA 는 정수론에 기반하고 있으며, 큰 수를 연산 라이브러리를 통해서 쉽게 구현할 수 있다. 본 과제에서는 직접 RSA 알고리즘을 구현해 보는 것을 목표로 한다. 수업시간에 배운 RSA 알고리즘의 원리를 그대로 구현하는 것이 목표이다. 구현을 통해 RSA 알고리즘을 더 깊이 이해하고 실제로 사용되는 암호문에 적용해 본다. 본 Lab에는 아래의 내용을 포함한다.- 공개키암호 - RSA 알고리즘과 키 생성 - 큰수연산 - R.. 2024. 12. 14. 기말고사 대비 추가 개념정리(3) 1. 프라이버시란 무엇인가?내 데이터를 누가 어디까지 봐도 되는가를 결정할 수 있는 권리이다.인터넷의 발전으로 인해 데이터의 주체 (Subject)와 데이터의 소유자 (Owner)가 일치하지 않는 경우가 많아지며 privacy문제가 더 커짐 2. 개인 데이터 사용 공정성을 유지하기 위한 원칙은 무엇인가?데이터는 합법적이고 공정하게 수집되어야 함데이터는 목적과 관련 있어야 하며, 정확하고 완전하며 최신 상태여야 함데이터 사용 목적은 명확히 정의되고, 더 이상 필요하지 않은 데이터는 삭제되어야 함명시된 목적 외의 사용은 데이터 주체의 동의 또는 법적 권한이 있어야 함 3. Web Surfing에서 주의 해야하는 것들a. 쿠키: 쿠키에는 신용카드 번호와 같은 민감한 개인 정보가 포함될 수 있어 보안에 .. 2024. 12. 12. 기말고사 대비 추가 개념정리(2) 1. Cloud 환경의 보안 이점Geographic diversity많은 클라우드 제공자가 서로 다른 지역에 데이터 센터를 운영하며 데이터를 여러 위치에 복제한다. 이는 자연 재해나 지역적 재난으로부터 데이터를 보호하는 데 도움을 준다.Platform and infrastructure diversity다양한 플랫폼과 인프라는 서로 다른 결함과 취약점을 가지므로, 단일 공격이나 오류로 인해 시스템 전체가 다운되는 가능성을 줄인다.클라우드 서비스를 더 큰 시스템의 일부로 활용하면 기술 스택의 다양성을 확보할 수 있다. 2. Cloud 환경 보안 기능a. 이메일 필터링: 경로하나 더하는 것만큼 간단함b. DDoS: 대역폭 유지c. 네트워크 모니터링 3. Lastpass 과정을 설명하시오사용자 입력 => .. 2024. 12. 11. 기말고사 대비 추가 개념정리(1) Network1. Wire, Opical fiber, Microwave, Wireless, Satelite의 취약점 각각 하나씩쓰기 Wire: 물리적인 wiretapping이 가능Optical fiber: 연결점은 물리적인 공격에 취약함Microwave: 눈에 보이는 위치에 있어야하고 50km마다 중계를 해줘야함Wireless: 정보가 broadcast되기 때문에 정보를 intercept할 수 있음Satelite: 넓은 지역에 정보가 노출됨 2. Network에 공격하는 방법 1. Interception(unautorized viewing)2. Modification(unauthorized change)3. Fabrication(unauthorized creation)4. Interruption(pre.. 2024. 12. 11. 이전 1 2 3 4 ··· 48 다음 728x90
